Św. Stanisław Kostka urodził się w grudniu 1550 r. w Rostkowie. Ochrzczony został w kościele parafialnym św. Wojciecha w Przasnyszu. Rodzice jego - Jan Kostka, kasztelan zakroczymski i Małgorzata z Kryskich, pochodząca z Drobina koło Płocka - byli bardzo religijni. Miał czworo rodzeństwa: trzech braci - Pawła, Wojciecha i Mikołaja oraz siostrę Annę. Bracia - Wojciech i Mikołaj zmarli w dzieciństwie.
Stanisław od najwcześniejszych lat życia wzrastał w religijnej atmosferze rodzinnego domu, o której tak pisze jego brat Paweł: "Rodzice postępowali z nami surowo i przyzwyczajali do modlitwy i uczciwości. Wszyscy nas upominali i brali udział w naszym wychowaniu, wszystkich czciliśmy, przez wszystkich byliśmy kochani".
Do dwunastego roku życia Stanisław pobierał nauki w domu rodziców i u miejscowego kapelana. Następnie przez dwa lata razem z Pawłem kształcił się i wychowywał pod opieką młodego nauczyciela Jana Bilińskiego. W czternastym roku życia, w początkach lipca 1564 r., wyjeżdża z Pawłem i Janem Bilińskim na dalszą naukę do Wiednia. Zamieszkał w konwikcie, tzn. w internacie prowadzony przez Ojców Jezuitów. Były to czasy tzw. reformacji. Cesarz Maksymilian II skłaniał się do protestantyzmu. Po ośmiu miesiącach pobytu w Kolegium, gdy Ojcom Jezuitom zabrano internat, Stanisław musiał się przenieść do domu luteranina Kimberkera.
Początkowo nauka sprawiała Stanisławowi trudności. W drugim jednak roku należał do najlepszych uczniów, pod koniec zaś trzeciego roku prześcignął nawet najlepszych. Zawdzięczał to nie tylko nieprzeciętnym zdolnościom, ale bardziej jeszcze pracowitości, pilności i sumienności, o czym świadczą jego notatki.
Wśród kolegów wyróżniał się pobożnością, skromnością i umiarkowaniem. Miał nabożeństwo do Najświętszego Sakramentu. Gorliwie służył do Mszy św., często pozostawał w kościele lub kaplicy na adorację. Odznaczał się też szczególnym nabożeństwem do Matki Bożej. Stanisław, mając zamiar wstąpić do zakonu Jezuitów, usiłował prowadzić życie na wzór zakonny, co było powodem przykrości, jakie miał ze strony starszego brata Pawła.
W czasie pobytu w Wiedniu, w grudniu 1566 roku, Stanisław ciężko zachorował. Obawiano się o jego życie. Powrót do zdrowia zawdzięczał cudownej interwencji Matki Bożej. Opowiadał potem w nowicjacie w Rzymie, że ujrzał Maryję z Dzieciątkiem Jezus, które złożyła mu na wyciągnięte ręce. Otrzymał wtedy polecenie wstąpienia do Towarzystwa Jezusowego. Powstały jednak trudności nie do pokonania na miejscu. Ojciec nigdy nie zgodzi się, by jego syn został zakonnikiem.
Kiedy Stanisław przekonał się, że w Wiedniu nie może być przyjęty do zakonu, zdecydował się na czyn, wydawałoby się, szaleńczy. Dnia 10 sierpnia 1567 r., w niedzielę rano po Mszy św., ubrany w ubogie szaty, by nie zwracać na siebie uwagi, decyduje się na ucieczkę Zostawił list, w którym tłumaczy się przed Pawłem i Bilińskim dlaczego podjął taką decyzję oraz prosi o pożegnanie w jego imieniu rodziców. Paweł z Bilińskim zorganizowali pościg, Stanisława jednak nie rozpoznano, gdyż był przebrany w ubranie żebracze.
Stanisław udał się najpierw do Augsburga, a następnie do Dylingi, mając nadzieję, że może będzie przyjęty przez prowincjała Jezuitów w Niemczech, Ojca Piotra Kanizjusza. Zacny Ojciec Piotr Kanizjusz, późniejszy święty, przekonał się o wielkiej wartości Stanisława i dał mu radę: jeśli chcesz być zakonnikiem, idź do samego generała Ojców Jezuitów do Rzymu. Wystawił też Stanisławowi wspaniałą opinię, pisząc: " Spodziewam się po nim rzeczy przedziwnych".
Podczas długiej i bardzo uciążliwej podróży Stanisław napisał list do rodziców. Do Rzymu przybył 25 października 1567 r. i zapukał do furty klasztornej Ojców Jezuitów. Generał O. Franciszek Borgiasz, późniejszy święty, zadecydował o przyjęciu Stanisława do nowicjatu wbrew woli rodziców. Ceremonia przyjęcia odbyła się w trzy dni później, 28 października 1567roku.
W nowicjacie, jak stwierdzili liczni świadkowie, był wzorem zakonnika. Najświętszą Maryję Pannę nazywał swoją Matką i Panią. Na miesiąc przed śmiercią Stanisław wyznał przyjaciołom, że nie opuszcza go przeczucie o bliskiej śmierci. W dniu św. Wawrzyńca, 10 sierpnia 1568 r. w rocznicę swej ucieczki z Wiednia, zachorował i po raz drugi ujawnił swe przeczucie bliskiej śmierci. Prosił Matkę Bożą, by Jej Wniebowzięcie mógł przeżywać w niebie. Stan jego zdrowia nagle się pogorszył, poprosił wiec o spowiedź, przyjął Komunię św. i Sakrament Chorych. Osiemnastoletnie jego życie dobiegało końca. Odchodził z tego świata z całą świadomością. Z krzyżem i obrazkiem Matki Bożej w ręku dnia 15 sierpnia 1568 roku o godzinie trzeciej zasnął cicho i spokojnie. Kościół ogłosił go błogosławionym w roku 1605, a świętym w roku 1726.a